鎌倉岳は、阿武隈山地の古殿町の中央にそびえ、ひときわ高く、美しい山容を見せ、古殿町のシンボルとして親しまれている。山名については、見岳姫の昔話がある。また、痩せた尾根の岩場が続く地形に由来するとも云う。頂上に駒形神社が祀られ信仰の山であり、古くは山伏修験の行場霊山であった。平成2年に約1.5kmの遊歩道が完成し、手すりなどが設けられ、安全で詩情あふれるコースである。

　福島県には、同じ阿武隈高原の常葉町にも鎌倉岳がある。常葉町の鎌倉岳が、竹貫の鎌倉岳よりひとまわり大きい。登山の標高差は常葉が107m高い。
『倉』は、岩場を表わす。谷川岳の一ノ倉岳、仙ノ倉山、宮城県の三つの鎌倉山、福島県の二つの鎌倉岳などには岩場がある。
竹貫の鎌倉岳は、尾根が鎌のように痩せて細く、かつ岩場（倉）を持つのに由来する。
また、見岳姫の昔話もある。この話には、次の続きもある。｢村人たちは、その姫様を慰めようと『あの山の頂きに登ると鎌倉が見える』といって、お姫様を山に連れて行った。以来鎌倉岳と呼ぶようになった｣鎌倉岳は鎌倉見岳とも呼ぶ。